Tras la constitución de la Junta Permanente de Semana Santa de Salamanca, se planteó la necesidad de realizar una procesión en la mañana del Domingo de Ramos que representase la entrada de Jesús en Jerusalén y a la que asistirían niños de los colegios de la ciudad.


A tal fin, el 14 de Abril de 1942 varias personas vinculadas a este proyecto se entrevistan con Don Filemón Blázquez, Inspector de Primera Enseñanza y con los distintos directores de los colegio salmantinos.


La idea no tomó cuerpo hasta los primeros meses de 1945, cuando varios maestros de los colegios salmantinos se comprometen definitivamente a crear la Hermandad, en concreto el 18 de marzo de 1945  imprimiéndole principalmente el carácter del magisterio: los maestros de Primaria serían los hermanos mayores y los niños los hermanos menores. La indumentaria se componía de una túnica blanca y turbante blanco con cinta roja para los niños y cinta azul para las niñas, y cíngulo a juego de igual color, recordando la forma en cómo vestían los hebreos.


Auspiciado por el Obispo de Salamanca, Barbado Viejo, se convocó un concurso entre los escultores salmantinos con el fin de realizar el paso, adjudicándose al escultor bejarano González Macías. Pero al no disponer del importe económico solicitado, se abandonó el proyecto.


La necesidad de obtener una imagen para el desfile procesional obligó a la Hermandad a solicitar la realización de la misma a las fábricas de Olot. Realizado en Olot en 1945, se adquirió un hermoso conjunto escultórico que representa a Jesús sentado sobre la “borriquilla” hacia el lado izquierdo. Dos niños le ofrecen sus ropas y lanzan flores a su paso, mientras que una madre muestra a su hijo que recibe la bendición del Maestro. El paso se denominó con el nombre de la Hermandad, “Jesús Amigo de los Niños, más conocido como “La Borriquilla”.

El primer desfile procesional tuvo lugar el día 25 de Marzo de 1945 en la mañana del Domingo de Ramos, donde cientos de niños y niñas acompañaron a la imagen de “Jesús Amigo de los Niños”.

Cabe destacar que, a lo largo su la historia, esta Hermandad no ha contado con grandes aportaciones económicas, motivado principalmente por la naturaleza de sus miembros. Dado que las cuotas eran insuficientes para el sostenimiento de la misma, se hacía necesario buscar aportaciones procedentes de ventas de boletos, así como del alquiler de los hábitos y venta de palmas.

Los niños no faltaron nunca a la hora de procesionar, pero debido a la escasez de medios económicos, la Hermandad estuvo a punto de desaparecer de los desfiles, cosa que ocurrió en el año 1970, aunque por suerte para todos los salmantinos, al año siguiente si pudo verse a la citada Hermandad el Domingo de Ramos.


A partir de aquí la Hermandad ha conseguido no sólo mantenerse sino avanzar y mejorar en diversos aspectos. En 1988 fijó su sede en la S.I.B. Catedral Nueva, habiendo estado anteriormente ubicada en la Iglesia de la Purísima y en el Convento de las Úrsulas.


Así mismo, el 12 de Febrero de 1986 se decide formar una Junta Directiva, inexistente desde hacía mucho tiempo, aumentando en dos vocales respecto a la primera de 1945 y, a su vez, se crea la figura del Hermano Mayor, cargo este honorífico que recayó en el único fundador aún ligado a la Hermandad en ese momento, Don Primo A. Ramos.


En 1988 se redactó también un nuevo Reglamento por el cual ya se admitían hermanos, lo que mejoró sustancialmente la economía de la Hermandad. A la vez, fueron sumándose al desfile procesional las distintas secciones infantiles de todas las Hermandades de Salamanca y, a partir de 1990, se permitió desfilar con otro hábito distinto al de la Titular.


Con motivo de la celebración del cincuentenario de la Hermandad, se modifica el hábito existente y se acuerda que cada año una de las hermandades salmantinas asuma la mayordomía, permitiendo participar a los niños de las demás cofradías con el hábito correspondiente.

La hermandad decide en el año 1998 incorporar nuevos ornamentos procesionales (estandarte, varas, guiones, etc) así como modificaciones en la manera de portar el paso, el cual es cargado a hombros solamente por el interior del mismo.


El grupo escultórico salió por última vez en la Semana Santa de Salamanca el 9 de abril de 2006, siendo sustituido por otro de madera con factura del imaginero jienense Carlos Guerra pero la fecha de entrega se fue demorando y en 2007 tuvo que volver a desfilar el grupo de Olot, siendo la Semana Santa del 2008 cuando procesionó por primera vez con la imagen de Jesús a lomos de la borriquilla llevando en sus manos a un niño y a partir de los sucesivos años, se han ido introduciendo las diferentes imágenes que lo componen.


En 2009, se decide crear el “Paso de la Palabra” que portarán los más pequeños de la hermandad y que representa los elementos del emblema de la hermandad, cuyo elemento más destacado es una biblia abierta por la página que muestra “Dejad que los niños se acerquen a mí”. Objeto que antes era portado por un solo hermano.


En el año 2012, la Hermandad Jesús Amigo de los Niños, realizó su primera salida penitencial, realizando un Vía Crucis por las calles de la cuidad. En él, participaron los hermanos/as mayores de edad, con su habitual hábito a excepción del verdugo que se modificó por una capelina negra. Dicho acto, se materializó por la necesidad de los hermanos adultos de realizar un acto propio de penitencia, recogimiento e individual.


En el 2014, el escultor D. Carlos Guerra, cedió todos los derechos de autor, imagen, reproducción y todo aquello relativo a la propiedad intelectual del grupo escultórico de la Entrada Triunfal de Jesús en Jerusalén, a la Hermandad Jesús Amigo de los Niños “La Borriquilla” de Salamanca.